История развивается вокруг четверых юных друзей-животных из нью-йоркского зоопарка еще до того, как они отправились в сумасбродное путешествие на свою родину на остров Мадагаскар. Маленький, но энергичный львенок Алекс, его лучший приятель полосатая зебра Марти, помешанный на чистоте жираф Мелман и утонченная бегемотиха Глория, обожающая танцевать, периодически выбираются за стены зоопарка в большой город, где переживают ряд уморительных приключений, в которых им составляют компанию болтливый голубь Антини, обезьянки Дэйв и Пиклс, а также лошадь-рейнджер Хоф.